Open Robotics

ARS, INS, GPS (11)

CARLA: 자이로 센서의 scale factor와 bias 탐색

ARS, INS, GPS 2012.07.19 10:08

이전 글(http://blog.daum.net/pg365/227)에서 자이로 센서의 드리프트를 최소화 하기위한 HDR 알고리즘을 소개하였습니다. 다음 문서에서는 자이로 센서의 최적의 파라미터를 CARLA(continuous action reinforcement learning automata) 알고리즘으로 찾는 방법에

HSR: 가속도 센서의 스케일 펙터 조절 알고리즘

ARS, INS, GPS 2012.07.19 09:57

가속도 센서(accelerometer)는 가속도를 출력합니다. 보통 이 가속도에는 중력이 포함되어 있기 때문에 중력을 제거한 후 적분하여 속도와 위치를 계산하는데, 이때 미소한 scale factor의 변화로 인해 중력 성분이 제대로 제거되지 않고 적분으로 누적되면 결국 큰 오차

HDR: 자이로 센서의 드리프트 최소화 알고리즘 [3]

ARS, INS, GPS 2012.07.19 09:46

자이로 센서는 각속도를 출력합니다. 보통 이 각속도를 적분하여 회전각을 계산하는데, 이때 미소한 bias drift도 적분으로 누적되면 결국 큰 오차가 발생합니다. 다음 첨부 문서에서는 이러한 bias drift를 최소화 하기위한 HDR(Heuristic drift reduction) 알고리즘의 사용

INS만들기: Kalman Filter로 GPS와 IMU 결합 실험 view 발행 [18]

ARS, INS, GPS 2012.04.03 13:54

한동안 자이로 센서와 가속도 센서로 AHRS 만들기에 도전했었는데요. 이번에는 자이로 센서와 가속도 센서, GPS 센서, 바퀴의 오도메트리 정보(차량의 바퀴에서 오도메트리 정보를 읽을 수 없는 상황이라 GPS의 속도 출력

쿼터니언(Quaternion)과 오일러각, 회전행렬 간의 관계 view 발행 [11]

ARS, INS, GPS 2011.11.10 21:53

목차: 1. 오일러각과 회전행렬(Euler Angles and Rotation Matrix) - http://blog.daum.net/pg365/170 2. 각속도(Angular Velocity)와 오일러각, 회전행렬 간의 관계 - http://blog.daum.net/pg365/171 3. 쿼터니언(Quaternion)과 오일러각, 회전행렬 간의 관계 - http://

각속도(Angular Velocity)와 오일러각, 회전행렬 간의 관계 view 발행 [2]

ARS, INS, GPS 2011.11.10 19:26

목차: 1. 오일러각과 회전행렬(Euler Angles and Rotation Matrix) - http://blog.daum.net/pg365/170 2. 각속도(Angular Velocity)와 오일러각, 회전행렬 간의 관계 - http://blog.daum.net/pg365/171 3. 쿼터니언(Quaternion)과 오일러각, 회전행렬 간의 관계 - http://

오일러각과 회전행렬(Euler Angles and Rotation Matrix) view 발행 [4]

ARS, INS, GPS 2011.11.10 19:19

목차: 1. 오일러각과 회전행렬(Euler Angles and Rotation Matrix) - http://blog.daum.net/pg365/170 2. 각속도(Angular Velocity)와 오일러각, 회전행렬 간의 관계 - http://blog.daum.net/pg365/171 3. 쿼터니언(Quaternion)과 오일러각, 회전행렬 간의 관계 - http://

GPS 수신 프로그램(NMEA 파서, WGS84-TM 좌표변환) view 발행 [16]

ARS, INS, GPS 2011.09.16 18:05

차량이나 로봇이 실외에서 주행할 때 위치를 파악하는 가장 기본적인 센서가 GPS 수신기가 됩니다. GPS의 위치 정밀도 만으로는 차량의 정밀한 위치 파악과 주행을 보장하기는 어렵지만, 그래도 10m정도 오차 범위의 대략

칼만필터(Kalman Filter)와 쿼터니언으로 ARS 만들기 view 발행 [4]

ARS, INS, GPS 2011.06.16 09:21

칼만필터(Kalman Filter)와 쿼터니언(Quaternion)으로 ARS(Attitude Reference System)를 만드는 방법에 대하여 정리합니다. 이전 글들에서와 같이 ADIS 16365 센서로부터 가속도와 각속도를 측정하였으며 여기서는 자세의 표현에 쿼터니언을 사용하고, 센서 융합에

1차 상보필터(complementary filter)와 쿼터니언으로 ARS(Attitude Reference System) 만들기 view 발행 [4]

ARS, INS, GPS 2011.06.15 19:41

이전 글(http://blog.daum.net/pg365/78)에서 로봇의 자세를 측정하기 위한 ARS(Attitude Reference System)를 EKF로 설계하는 방법에 대하여 설명하였습니다. 그리고 http://blog.daum.net/pg365/79에서 1차 상보필터(complementary filter)와 회전행렬로 ARS(Atti

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