Open Robotics

이동로봇의 FastSLAM view 발행 [10]

SLAM 2011.08.04 17:51

FastSLAM은 Particle Filter를 기반으로 동작합니다. FastSLAM은 랜드마크의 수가 수천개 이상 되었을 때 EKF-SLAM과 비교하여 장점이 있습니다. EKF-SLAM은 랜드마크 수의 제곱에 비례하여 계산 량이 증가하기 때문에 랜드마크의 수가 수백개 정도 되면 계산량이

이동로봇의 EKF(Extended Kalman Filter) SLAM - 3D 환경에서 view 발행 [3]

SLAM 2011.08.04 17:18

이전 글(http://blog.daum.net/pg365/131)에 이어 EKF-SLAM을 3D 환경으로 옮겨 보았습니다. 이전 글에서는 로봇이 랜드마크를 인식하였을 때 평면상의 방향 정보만을 사용하였습니다. 여기서는 평면상의 방향정보와 수직으로 방향정보를 사용합니다. 이러한 사실은

이동로봇의 EKF(Extended Kalman Filter) SLAM view 발행 [2]

SLAM 2011.08.04 16:54

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)이란 맵이 주어지지 않은 환경에서 로봇이 이동 중 맵을 만들면서 동시에 위치추정까지 병행하는 것을 말합니다. 여러 SLAM 방법들이 있겠으나 EKF-SLAM과 Fast SLAM이 잘 알려져 있으며 구현사례들도 많이 있습

RFID를 이용한 SLAM view 발행

SLAM 2011.06.23 18:36

로봇이 주변 환경을 인지하고 목적지로 이동하기 위해 다양한 방법들이 사용됩니다. 특히 RFID(Radio Frequency Identification) 시스템은 사물인식과 환경인식에 대한 새로운 접근 방향을 제시하는 것으로 기존의 인지 기술의 성능을 획기적으로 개선시켰습니다. 또한

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