Open Robotics

Point to Point, Point to Plane ICP 라이브러리 소개 [5]

ICP 2012.05.24 14:10

로봇의 위치인식과 지도작성에서 ICP(Iterative Closest Point fitting) 알고리즘은 LIDAR로 측정한 2D/3D 포인트 데이터를 지도에 매칭하기 위해 사용하고 있습니다. 웹을 뒤지다 참고할 만한 좋은 ICP 라이브러리를 발견하여 여기에 추천합니다. 독일의 KIT에서 만든 LI

ICP(Iterative Closest Point)와 레이저 센서로 2D 지도구축 3 [3]

ICP 2012.05.22 14:24

이전 글(http://blog.daum.net/pg365/202)에서 ICP 알고리즘으로 지도를 그리는 소프트웨어를 작성해 보았습니다. 여기서는 이 소프트웨어를 좀 더 쓰기 쉽도록 설명을 추가하도록 하겠습니다. 이전 소스코드도 일부 수정되

ICP(Iterative Closest Point)와 레이저 센서로 2D 지도구축 2 [2]

ICP 2012.03.26 13:13

이전 글(http://blog.daum.net/pg365/141)에서 ICP 알고리즘으로 지도 모델과 레이저 스캐너로 측정한 데이터간의 매칭 과정을 시뮬레이션해 보았습니다. 이번에는 실제로 저희 생기원 내 환경을 호쿠요 레이저 스캐너 UTM

ICP(Iterative Closest Point)와 레이저 센서로 2D 지도구축 view 발행

ICP 2011.08.18 17:09

ICP(Iterative Closest Point)는 컴퓨터 그래픽스에서 주로 사용되어왔습니다. 어떠한 모델에 대한 측정 데이터가 있을 때, 이 측정 데이터를 모델에 매칭하기 위해 스케일 변환, 회전, 이동을 계산하는 방법에 관한 것입니다. 로봇에서는 레이저 스캐너로 측정한 데이터로

top