Open Robotics
천정 랜드마크를 이용한 이동로봇의 EKF 위치인식: 스타게이저(StarGazer), NorthStar view 발행 | Localization
방랑야옹이~ 2011.07.29 20:20
안녕하세요 코드를 보고 질문이있습니다.
A matrix의   (1,3), (2,3) 요소에 ka=0.2는 왜 곱해준건가요?
안녕하세요. 말씀하신 부분이 어느 소스코드의 몇 번째 줄인지 알려주시기 바랍니다. ka 변수를 사용하는 부분을 찾지 못하겠네요.
그리고 localization이나 SLAM 수행 시 로봇이 path planning을 통해 임의의 경로로 움직이거나.. 수동컨트롤을 통해 이동할 수 있을텐데 위와같은 차동구동형식의 이동로봇의 경우 수동으로 움직일 때 입력벡터 u는 어떤식으로 EKF에 들어가나요? Motion model에 입력벡터 u를 더해주는건지..? 도움부탁드리겠습니다ㅜ
입력 벡터 u를 조이스틱 입력으로 만들어 줘도 되지만, 일반적으로 입력이 가해진 후 바퀴의 이동량으로부터 입력벡터를 계산합니다. 바퀴의 이동량은 좌우 바퀴에 붙은 엔코더 값으로부터 계산합니다.
조이스틱에서 입력벡터를 얻어오려면, 조이스틱의 방향키(전진, 회전)으로부터 u를 계산하면 됩니다.
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