Open Robotics
Scanning Laser 센서의 Particle Filter 위치인식 view 발행 | Localization
방랑야옹이~ 2011.08.04 18:36
'A Particle Filter Tutorial for Mobile Robot Localization' 문서와는 조금 다른 부분들이 있네요 ?
예로 가중치값이 이전 시간에 영향을 받는 여부라던지 ... http://abipictures.tistory.com/300
예, 이 문서를 본 적 있습니다. 저는 파티클의 가중치가 확률과 같은 역할을 하기때문에 리셈플링 과정에서 반영된다고 봤습니다. 그래서 살아남은 파티클의 이전 가중치를 고려하지 않았습니다. 그런데, 이것도 어떠한 센서의 측정 모델을 사용하는지에 따라 충분히 달라질 수 있다고 보입니다.
좋은 글 감사합니다.
잘 읽어 보았습니다. 각 beam의 확률을 계산해서 곱하는 것은 어떻게 생각하시는지요?
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