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Camera Calib. (3)

OpenCV Camera Calibration 프로그램 view 발행 | Camera Calib.
방랑야옹이~ 2011.10.04 11:47
유튜브에 만들어 올리신 영상 잘봤습니다. 정말 대단하시다는 말 밖에는 나오지 않습니다.

블러그에 올려 놓으신     opencv camera calibration 에 관련된 소스를 받아서 저도 수정을 해야 실행 봤습니다. 덕분에 이해하는데 많은 도움이 되었습니다.

그런데 궁굼한것은 님의 유튜브에는 동영상이 무지 하게 빨리 움직이는데 저는 화면이 끊어지는 현상이 있습니다.

그리고, 저는 캠이 없어서 핸드폰으로 영상을 찍어서 동영상으로 돌려 봤거든요.. 그런데 화면에서 보는 것처럼 자연스럽지는 못하더라고요..

cvFindChessboardCorners에서 시간이 0.28초가 걸려 화면이 끊어지는 것 같은데 혹시 어떻게 해결을 하셨는가해요..

염치 불구하여 문의 드립니다. ^^

제 피시사양은 window7, Pentium dual-core, 3.2GHz, 메모리 4G 사용하고 있습니다. 디스플레이는 NVIDIA GeForce 6600을 쓰고요.. 혹시     PC사양을 따지는가 해서 적어 봅니다.
cvFindChessboardCorners () 함수가 코너가 인식되지 않으면 느린 경향이 있습니다.
체스판에서 모든 코너가 인식되면 빠르게 동작합니다.

감사합니다.
다음 블러그에 있는 카메라 보정 내용을 잘 봤습니다.

저도 소스를 다운받아서 실행 보니 잘 작동을 하더라고요...


그런데 궁금한 점은


1. 이 카메라 보정을 왜 해야 되는지를 모르겠습니다.


2. Rec. Checkboard 버튼을 5번 클릭하면 Intrinsics.xml 값이 저장되고 화면이 왜곡된 모습이 보입니다.
그런데, 실행때마다 이 Intrinsics.xml 값이 바뀝니다. 바뀌는 것이 맞나요?
1. 화각이 좁은 카메라는 보정을 안해도 괜찮습니다. 광각 카메라들은 영상 귀퉁이에서 왜곡이 심하게 나타나기때문에 보정을 합니다.

2. 영상에서 체스판을 인식하는 위치에 따라 파라메터가 조금씩 바뀝니다. 체스판을 한쪽에 치우쳐 보정을 하면 보정된 영상이 더 왜곡되는 경우도 있습니다. 보정을 잘 하려면, 체스판을 영상 이곳저곳 옮겨다니며 골고루 인식할 필요가 있습니다.

감사합니다.
코드에서 체스판에 따라 입력해줘야 하는 인자중에 0.314/9, 0.209/6는 무슨값인가요??
체스판 한 블럭의 가로 세로 크기입니다. 단위는 미터 입니다.
아~ 답변 감사합니다. 가로세로 각각 9칸 6칸의 길이를 측정한후 나눠주신 거군요
오차를 줄이기 위한 방법으로 생각되는데..
많이 배우고 갑니다^^
마커인식 코드에서 마커 모양은 사용자가 원하는대로 그려도 코드에서 마커로 인식하나요?
공부에 많은 도움이 될거 같아요..
한가지 늘 저도 궁금한게... 이 내부 외부 파라메타가 왜 찾아야 하는지...왜 칼리브레이션이 필요한지 모르겠어요.
카메라를 이용해 위치와 거리를 측정하고 3D상으로 이미지를 옮기는 것이 카메라를 통해서 뿐만 아니라
간단히 TOF 레이저로 거리정보 와 2D영상이미지를 이용해 3D이미지를 만드는 방법들이 많이 소개 되는데...

카메라 내부 파라메터, 특히 여전히 영상을 통해 카메라의 회전과 이동거리를 찾는 외부 파라메터가 어떤 의미가 있는지.. 궁금합니다.

거리 측정도 레이저를 이용하거나 IR등 센서를 이용하는방법이 많이 일반화되어 가는데 이런 기술들과는 어떤 연관성이 있는지...단순히 물체의 거리와 위치정보를 찾기위해 칼리브레이션이 필요한 것이라면 왜 영상정보만을 이용해야 하는지..등.

실제로 내부 파라메터는 카메라 프로세서들이 렌즈왜곡 보정 " 이라는 기능으로 하드웨어로 처리가 되고 있기도 하구요.. 외부 파라메터를 위한 기능등은 많은 LIDAR, RADAR센서가 같이 카메라와 연동되어 구현되는 거 같구요.    

전문가들의 의견을 공부전에 좀 듣고 싶어요..도움말 부탁드릴께요...
                                                
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