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쿼터니언(Quaternion)과 오일러각, 회전행렬 간의 관계 view 발행 | ARS, INS, GPS
양광웅 2011.11.10 21:53
Euler Angles to Quaternion 에서 구체적으로 연산의 단위가 어떻게 되는지요? 단순히 Qz Qy Qx를 4*1 mtx로 생각하고 계산하였는데 내용과 다른 결과가 나오네요
쿼터니언의 4개 엘리먼트는... 이게 물리적인 의미를 가지는 것이 아니기때문에 단위를 적용할 수가 없습니다. Euler 각은 radian입니다.
음 그럼 q를 구할때 QxQyQz를 곱하는과정은 구체적으로 어떻게 되나요? Q를 모두 4*1mtx로 생각했는데 행과 열이 안맞아 곱이 안됩니다.
Qx,Qy,Qz를 벡터(혹은 4x1 행렬)로 생각하고 곱하면 안됩니다.
pdf 문서의 page.2에서 "Product: 쿼터니언의 곱은 다음과 같이 계산한다." 를 참조하여 곱해야 합니다.

감사합니다.
아 감사합니다 나무만 보고 숲을 안보고 있었네요...
Pdf 너무 잘 만드셨네요. 고맙습니다. 수식이 미려한데 워드로 만드신 건가요?
워드에서 작성하였습니다. 수식은 Mathtype을 사용하였습니다.
감사합니다. ^^
네 고맙습니다. Pdf 3쪽 R 행렬에 아래 첨자 오타가 있는 것 같습니다
5페이지 중간에 p' = qp(q^-1) 이부분이 있는데 p' = qp가 맞지 않나요? 왜 역을 곱해주는지 이해가 안가네요 ㅠㅠ
예, 저도 질문이 들어오니 갑자기 궁금해져서 찾아봤습니다. 평소에는 그냥 그렇구나 하고 써왔는데요.
다음 페이지 참조해 보시기 바랍니다: http://www.euclideanspace.com/maths/algebra/realNormedAlgebra/quaternions/transforms/
안녕하세요~ 설명 감사합니다^^
한가지 궁금한건 쿼터니언도 그렇고 회전행렬도 회전순서에 따라 결과값과 회전후 자세가 달라지는데,
yaw, pitch, roll을 예로 들면 센서에서 3개의 값은 각각 얻게 되는데
어떤 센서는 yaw-pitch-roll 회전행렬을 곱하는게 맞고, 어떤 센서는 roll-pitch-yaw 회전이 맞다면,    
센서 내에서 3개의 값을 얻는데 순서가 있다는 의미인가요?
아니면 roll-pitch-yaw 회전만 존재하나요?
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