Open Robotics
무인자동차를 위한 도로면 차선 인식 view 발행 | Vision etc.
양광웅 2012.03.23 09:13
동영상을 바꾸었을 때는 다음 두 부분을 수정 바랍니다:

1. 영상에서 도로 영역 설정하는 부분 : LaneDetectionDlg.cpp 파일의 113라인

    // 이미지에서 실제로 lane을 찾을 영역을 설정한다.
    CvRect roi = cvRect (x, y, width, height);

2. 차선이 가장가까이(영상의 제일 하단에) 있을때 차선의 폭: LaneDetect.cpp 파일의 149라인

    const double lane_width_max = xxx;   // 단위는 픽셀
좋은정보 공개 감사합니다.
좋은 정보 감사합니다.
하나 여쭤보고 싶은 것이 있어 이렇게 글을 남깁니다.
비쥬얼 2010으로 실행시키자 변환을 하고 나서 프로젝트 lane dection에서

lanedetect.h(3): fatal error C1083: 포함 파일을 열 수 없습니다. 'opencv/cv.h': No such file or directory
1>     CamOpenCV.cpp

이런 경고 메시지가 뜨고 디버그를 시켜도 되지 않더라구요
혹시 아시는지 제가 잘못한건지 여쭤봅니다.
우연히 들어왔다 답글 남깁니다. 주인장님이 올리신 코드는 OpenCV 라이브러리를 기반으로 코딩 되어 있는듯 합니다. 고로 이 라이브러리르 받으신다음 프로젝트에 포함시키는 작업을 선행 하셔야 하는거죠. 환경 변수 설정으로 바이너리 주소를 넣어주고, 포함파일, 라이브러리, 추가 종속성 등도 추가 하셔야 하구요.
  • ★ + ˚んгㄹБ한てгヱ‥♡
  • 2014.02.04 13:54
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좋은 정보 감사합니다. 하나 여쭈어 보고 싶은 것이 있습니다.
Lanedetect.cpp에서
#define pPixel(img,y,x)    (img->imageData + (y)*img->widthStep + img->nChannels*img->depth/8*(x))
부분이 어떤 의미인지를 잘 모르겠습니다.
픽셀의 참조포인트 값을 계산한다는 것을 잘 모르겠습니다.
안녕하세요.
이미지(img)에서 x,y 위치의 픽셀 값을 레퍼런스 하는 정의입니다. OpenCV 라이브러리 도움말을 참조하시면 됩니다. 감사합니다.
소실점이 엉뚱한 곳으로 튈 때는 다음을 고려해 보시기 바랍니다:

1. 소실점의 위치 제한:
     - 땅이 평평하다면 소실점은 지평선 상에 존재해야합니다. 그러니 RANSAC 알고리즘 내에서
         소실점이 지평선과 떨어져 있다면 잘못된 소실점으로 판단하면 됩니다.

2. RANSAC 알고리즘에서 소실점 모델의 후보군 샘플링 시 좌우 차선에서 후보군 샘플링
     - 화면의 좌우를 나누어 샘플링 모델이 좌와 우에서 각각 최소한 하나는 들어가도록
         하는 것입니다. 이렇게 하려면 차선이 차량의 좌우에 있어야 한다는 가정이 있어야 합니다.

3. Kalman Filter를 사용하여 소실점의 위치를 계속 추정하고 업데이트 하는 방법
   - RANSAC 이후 찾은 소실점 위치를 Kalman Filter로 추정하는 방법입니다.
       그리고 다시 칼만필터의 추정치로 RANSAC 알고리즘이 찾는 소실점의 위치를 제한할 수도 있습니다.
       왜냐하면, 소실점은 지평선 근처에서 어느정도 바운드리 내에서 변하기 때문에
     이러한 방법도 가능하리라 생각됩니다.
open cv 2.4.2버젼에서 쓸려면 어떻게 하나요   ?   뭘 수정 해야되나요 ?  
프로젝트 내에 Stdafx.cpp 파일이 있습니다. 여기에 링크되는 OpenCV 라이브러리들이 선언되어 있는데, 라이브러리를 242d 버젼으로 이름을 바꾸어 주시면 됩니다.
감사합니다.
안녕하세요.
현재 코드를 다운받아서 보았는데, 파일이 깨진것 같습니다. 한번 확인해주실수 있으신지요 ?
프로젝트를 visual 2013 버젼으로 실행 시켜 봤는데 동영상 선택까지는 되는데 그 이후부턴 아무것도 작동이 안되네요 왜그럴까요
소중한 자료 감사합니다. vs2008에서 한번 돌려보려고 하는데.. 다운받으니 avi파일 영상들이 안보여서..그냥 일반 영상으로 해상도 바꿔가면서 한번 해봤는데 계속 에러 발생하면서 다운됩니다. 혹시 예제 영상 파일 첨부로   보내주실수 있는지요..^^:;;     감사합니다~
소중한 자료 고맙습니다. 아주 잘되네요~
공부하는데 도움이 될것같습니다.
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이걸 테스트 해보고 싶은데 어떻게 하는건지 모르겠습니다
방법을 알려주실 수 있으신가요?
소중한 자료 정말 감사합니다. 이 동영상을 국내 간단한 논문 쓸 때 참조하고 싶은데 혹시 동영상 reference 가능할까요..?
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