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INS만들기: Kalman Filter로 GPS와 IMU 결합 실험 view 발행 | ARS, INS, GPS
양광웅 2012.04.03 13:54
와우 INS를 만드시는군요

늘 좋은 자료 감사드립니다^^

근데 자료 링크가 꺠진거 같습니다.
안녕하세요. ^^

정말 링크가 깨졌네요... 다시 올렸습니다. ^^
좋은자료 감사합니다.
질문이 있습니다. ^^
여러개의 시리얼 포트를 이용해서 IMU, 엔코더, GPS, LRF 센서 값등을 받을려고 하고 있습니다.
위에것만 해도 대략 4개의 시리얼 포트 통신을 동시에 해야 합니다..
근데 동시에 받을려고 하니..데이터가 밀려버리는 현상이..ㅜㅜ
업데이트 주기는 IMU와 엔코더는 100Hz, GPS 1Hz, LRF 10Hz 입니다..

다중 시리얼 포트 데이터 획득을 위한 좋은 방법이 없을런지요?^^

인터넷검색해보다가 안보여서..여기 질문남깁니다..^^
시리얼 포트마다 쓰레드를 하나씩 만들어 각각의 시리얼 포트 통신을 병렬로 수행해 보시기 바랍니다. ^^
복합항법을 공부하고 있습니다.     올려주신 자료가 정말 많은 도움이 됩니다.     감사합니다.
내용중에 오일러각(y_hat)과 회전행렬(x_hat)을 둘다 따로 업데이트를 하던데, 왜 그런지 궁금합니다.
예를 들어 오일러각이 정해지면 그에 따른 회전행렬은 그냥 계산될텐데요...
Kalman Filter에서 공분산 행렬을 계산할 때 오일러 각에 대한 공분산 행렬을 사용하고, 회전행렬은 자세를 계산할 때만 사용합니다. 그래서 두 개를 동시에 사용하고 있습니다.
소스는 VISUAL STUDIO 몇 버전에서 작업 하신건가요?
Visual C++ 9.0, Visual Studio 2008 입니다. 감사합니다.
좋은 정보 감사합니다. 논문준비에 도움이 되겠습니다.
Velocity, position kalmanfilter 맨처음에 차량 좌표계에서 측정된 가속도 센서 값을 항법 좌표계로 변환 후 중력을 제거한다고 되어있는데 가속도센서 값에 회전행렬을 곱해주면 항법좌표계로 변환되는것인가요..? 이해가 잘안되네요.. 좋은자료 정말 감사합니다.
가속도센서에서 측정되는 가속도는 센서 좌표계를 기준으로 측정되는 가속도입니다. (당연하겠죠.) 근데 우리가 알고싶은 것은 전역좌표계에서 가속도의 방향입니다. 그래야 중력을 뺄 수가 있겠죠. 그래서 센서의 회전행렬을 센서가 측정한 가속도 벡터 앞에 곱함으로 전역좌표계로 바꾸게 됩니다. 좌표변환에 대해서는 로보틱스에서 다관절 매니퓰레이터의 기구학을 설명하는 책들에 잘 나와 있는데요. 구글에서 transformation matrix나 좌표변환 등의 키워드로 검색해 보시기 바랍니다.
감사합니다. ^^
안녕하세요 ! 올려주신 이론과 자료를 열심히 공부하고있는 대학교 4학년 학생입니다.
다름이 아니라 작성하신 내용중에서 궁굼한 점이 있어서 질문드리고 싶습니다.
지도상에 표시하신 빨간색 선은 GPS만을 이용하셔서 경로를 구하신거라고 하셨는데
사용하고 계신 GPS모델이나 제원이 어떻게 되시는지 궁굼해서 질문남겨놓습니다
감사합니다!
Ascen GPS 모델 중 저렴한 (3만원 정도???) 것으로 사용했던것 같습니다.

감사합니다. ^^
안녕하세요! 올려주신 내용을 잘 읽어보았습니다.
IMU를 사용하여 Accel로 적분을하여 이동거리를 측정하는건 알겠는데 이때 최소한의 움직임 파악은 몇cm단위까지 되나요?   가속도계에서 전역좌표계로 변환 후 Accel값을 적분하여 이동거리와 각속도 변화로 어느방향으로 어느정도 이동을 하였는지 파악하는건가요?
velocity, position kalanfilter 부분에서 가속도 센서 값을 항법좌표계로 변환할때 회전행렬을 곱하는데 그 회전행렬은 어떻게 구하는건가요? 예를들면, 자이로 센서의 각속도 값은 오일러각으로 변환하는 공식이 있지만, 가속도 값을 회전행렬을 곱하는건.. 회전행렬의 sin cos에 들어가는 각도가 있어야 회전행렬과 가속도 값을 곱할수 있는데 그 각도정보는 어디서 가져오는건지.. 위에 다른분이 질문주신것 내용에 답변해주신 회전행렬은 어떻게 구하는건지 알고싶습니다.
그리고 마지막에 중력 g를 빼는 부분은 그냥 [0,0,9.81] 이런식으로 빼주는 건가요?
IMU에대해 궁금한게 있는데, 만약 로봇 혹은 차량이 등속도 운동을 하면 제대로된 속도를 구할 수 있나요? (등속도인 경우 가속도가 0이니깐..?)
안녕하십니까! 좋은 정보를 제공해 주셔서 정말 감사합니다. GPS와 IMU의 데이터를 융합하는 칼만 필터를 구현하는 데 있어서 애로 사항이 참 많았는데, 이 자료를 적극 활용하여 제게 큰 도움이 되었습니다. 다시 한 번 고맙습니다.
TestINSGPS.zip에 있는 소스 코드는 right-handed coordinate 기준인가요, left-handed coordinate 기준인가요?
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