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HDR: 자이로 센서의 드리프트 최소화 알고리즘 | ARS, INS, GPS
양광웅 2012.07.19 09:46
내용 잘 보았습니다.   내용중 De-lagging 부분은 결국 LPF 식을 재구성하여 나온식으로 결국 LPF전의 원 신호와 거의 유사하게 되어 LPF의 효과가 완전 사라지게됩니다.   시뮬레이션으로도 쉽게 확인 되는 내용같습니다. 확인해 보세요.
안녕하세요.
보다가 궁금한게 있어서 질문드립니다.
저는 카메라와 IMU를 이용해서 경로를 추적하는걸 만들어보고있는데요.
논문에서 나오는 변수중에 2개가
The remaining components are the biases, x and y, which affect the gyroscope and accelerometer measurements, which are modeled as random-walk processes driven by the zero-mean, white Gaussian nose 'Ng' and 'Na', respectively.
정의되어있습니다.
그래서 이거 자체를 보고 HDR과 HSR의 값이 아닐까 생각했는데 보다보니 HDR은 값이 3개가 나와 성립하지만 HSR에서는 값이 한개가 나와 아닌것같았습니다 ㅠ (각각 3개의 값이 나와야 하거든요.)
혹시 어떤값인지좀 여쭤봐도 될련지요 ?
좋은글 잘봤습니다.^^ 감사합니다.
한가지 질문이 있습니다. Ti(sampling time)과 타우(Filter Time constant)의 비로 LPF로 기존 각속도의 노이즈를 제거한후에 알고리즘을 진행하는 걸로 알고 있는데요. 여기서 Ti(sampling time)은 센서의 (sampling time)을 가리키는데, 하지만 타우(Filter Time constant)는 어떻게 결정해야되는 궁금합니다. LPF관점에선 Sampling time보다 타우값이 더 적게 나와야 되는 걸로 알고 있습니다.
답변주시면 감사하겠습니다.^^
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