Open Robotics
RFID를 사용한 Particle Filter Localization view 발행 | Localization
방랑야옹이~ 2011.05.27 12:55
자료 감사하니다.
  • 사회숙제z
  • 2015.08.02 21:12
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첨부해주신 자료를 바탕으로 파티클 필터에 대해 공부중인 학생입니다.
저도 마찬가지로 위와 같은 주제를 바탕으로 localization을 구현하려고하는데 이해가 안되는게 몇가지 있어 질문드립니다.

우선 파티클 필터라 함은 주어지는 확률 분포가 non-gaussian이라고 가정하고 이 분포는 특정식으로 부터 유도 되는걸로 알고 있습니다.

또한 각 파티클에 적용된 weight 값 또한 이전의 weight 값에서 특정 기준으로 필터링되 다시 파생되는걸로 알고 있구요.

그런데 소스에서 보면 확률 분포를 unifunction으로 가정하였는데 가정하신 특별한 이유가 있으신가요?
또 weight 값을 이전 값을 이용하는게 아니라 새로운 값으로 계산되는 말이 잘 이해가 가지 않습니다.

답변해주시면 감사하겠습니다.
이 프로그램을 사용할려면 시뮬레이터를 받아야한다고하여 받았는데
받아서 뭘 어떻게 해야합니까? 동영상처럼 작동해보고싶은데 궁금합니다
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