Open Robotics

ARS, INS, GPS (11)

ADIS 16365와 EKF(Extended Kalman Filter)로 ARS(Attitude Reference System) 만들기 view 발행 | ARS, INS, GPS
page365 2011.06.14 16:24
항상 보물같은 글 포스팅 해주시는데에 깊은감사를 느낍니다^^
하나 질문드릴게 있습니다. 화면상의 beam 형태의 대상체를 다른 이미지로(가령 ARS를 적용하고자 하는 로봇의 이미지) 바꿔보고 싶습니다. openGL을 공부한뒤 직접 구현해보고싶어서 몇일전부터 틈틈히 openGL을 공부중이긴한데 시간이 꽤나 걸릴것같아서요..ㅎㅎ; COglWnd 클래스인것같은데 수정해야 할 함수가 어떤함수들이죠? 그리고 3차원 이미지를 포팅하려면 3차원 캐드도면이나 3D MAX같은 다른 소프트웨어로 그린 이미지가 있어야 하나요?
COglWndExt::OnDraw(CDC* pDC) <-- 이 함수의 내부를 수정하면 됩니다. 막대기와 가속도, 각속도 벡터를 그리는 부분이 있습니다. 3D이미지를 표현하는 부분은 저도 잘 모릅니다. ^^
좋은   포스트에 감사합니다.

MFC 는   예전에 약간 배우다가,   지금은   API   로 직접 짜는게   보기도 편한데요,     다른   가속도 센서로도 되지 않을까하고     코드를 봤는데,     ADIS   부품에 대한   헤더파일이 있는 걸 보고   좌절을...

혹시   EBIMU-9DOF       센서로   이 프로그램을   돌릴려면   어떤 수정이 필요한지   조언을 얻을 수 있을까요???
죄송합니다. ^^ EBIMU-9DOF 는 처음 듣는 센서라... 저도 어떻게 해야할지 감이 안옵니다.
ADIS 센서가 Windows XP에서만 읽을 수 있기는 하지만, MEMS 기반 센서임에 비해 데이터가 잘 나옵니다.
그래서 계속 사용하고 있는데, EBIMU-9DOF 센서도 한번 검색해서 사용을 고려해 봐야겠습니다.

감사합니다.
안녕하세요 저도 다른 센서로 ARS를 구현중인데요...
그러다가 이 소스를 보게 되어서 수정해서 사용하려고 하고 있습니다.
그런데 이 소스중에 ARS (double gyro[3], double accl[3], double magn[3], double dt)         이부분에서 자이로값과 가속도 값과 지자계값을 받게 되어있는데 이 값들이 정확히 어떤 값을 보내줘야하는지요.
우선 제쪽의 센서들은 기본 ADC된 값들인데요..
이 값을 넣어줘보니 완전 이상하게 나와서요..
아무래도 센서가 틀리다보니...
전압값으로 되어있는지, 아니면 각속도, 가속도 값인지... 소스가 복잡해서 읽다가 한계를 느껴 문의하게 되었습니다.
이왕이면 지자계쪽도 알려주시면 감사하겠습니다.
정확히 어떤 값을 넣어야하는 지 좀 알려주시면 안되겠습니까?
각속도의 단위는 deg/s 입니다. 가속도의 단위는 g(9.8m/s^2) 입니다. 지자기의 단위는 gauss 입니다. 그리고 시간은 sec 입니다. 각속도, 가속도, 지자기는 각각 x,y,z 축 순서로 데이터를 저장하시면 됩니다. 감사합니다.
아 감사합니다^^ 많은 도움이 되었습니다.
번거롭게 해서 죄송합니다..
또 다른 질문 좀 봐주시길 부탁드립니다.
가속도의 단위는 g라고 말씀하셨는데 제가 쓰는 가속도 센서가 12bit로 ADC한 값이 나옵니다. ±2g의 범위를 가지고 있습니다. 가만히 수평을 유지하는 경우 z축이 1024 수치를 내보입니다.
그래서 가속도의 ADC값을 1024로 전부 나눠주었습니다. z축은 1을   출력하고 있습니다. 혹시 위에 말한 가속도의 단위에 대한 값이 이 값이 맞을까요? 아니면 9.8m/s^2까지 전부 곱해준 값을 출력해줘야하겠습니까?
to 샤인hermit:
12bit 이기때문에 -2048 ~ 2047 까지 출력이 될 것입니다. 이게 -2g ~ 2g 범위에 해당하기 때문에 1024로 나누어주면 g단위가 됩니다. 실제로 가속도를 적분할 때는 9.8을 곱해야 합니다. 감사합니다.
감사합니다. 가속도 값을 잘못 생각했었네요...
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