Open Robotics

ARS, INS, GPS (11)

칼만필터(Kalman Filter)와 쿼터니언으로 ARS 만들기 view 발행 | ARS, INS, GPS
page365 2011.06.16 09:21
AHRS 구현중이었는데...
오오~ 이런 자료가....
감사합니다!!! 굽신굽신
AHRS를 구현하려면 GPS나 지자기 센서가 추가로 필요합니다. 그런데 지자기 센서는 모터나 금속 등에 영향을 많이 받아서 실제로 실험 해보면 데이터가 잘 안나옵니다. ^^

조만간 GPS와 IMU를 결합하여 INS 제작에 관련된 문서를 올리도락 하겠습니다.
감사합니다.
먼저 좋은 자료에 감사드립니다. 제가 ITG-3200 자이로 센서를 가지고 ARS를 구현중입니다. ITG-3200 자이로 센서의 Sensitivity Scale Factor가 14.375 LSB/(º/s) 로 나와있어 각속도(º/s)를 구하기 위해 1/14.375를 하였습니다. 이 계산방식이 맞는지 궁금합니다. 또, GyroAverage (average_gyro, gyro, 10000, 10.) 함수에서 10000개의 평균을 구하신 이유와tolerance 10.0의 의미를 알고 싶습니다. 답변 주시면 감사하겠습니다.
좋은 자료 감사드립니다. predict 과정에서 gyro센서 값으로 상태변수(쿼터니안)를 업데이트 할 때, 쿼터니안 미분을 이용해서 다음과 같이 x(k)-=x(k-1)+dot(x)*delt의 식으로 업데이트를 하지 않고, 쿼터니안의 곱 연산자를 사용한 이유가 궁금합니다.
쿼터니안 곱 연산자로 상태변수를 업데이트 한다는건 (자이로 센서 값*delt)를 각각 오일러각 phi, theta, psi 로 보았다는 뜻 같습니다만... 오일러 각은 순서를 가지고 회전을 하는 양일텐데, 자이로값을 오일러각으로 해석해서 봐도 괜찮은지 의문이 듭니다...
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