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Balancing Robot (3)

Balancing Robot 설계 - 동역학 모델 구축과 시뮬레이션 view 발행 | Balancing Robot
방랑야옹이~ 2011.06.29 19:51
좋은자료 감사합니다.
근데 Dynamics 블록코드를 넣을때 시뮬링크에서 User-Defined Functions-Embeded MATLAB Function 블록을 불러온 다음에 그 안에 포스팅에 나와있는 코드를 그대로 복사해서 넣었는데요.. 빌드를 하니 에러가 나네요..
코드를 똑같이 복사했는데 왜 에러가 대량으로 나오는지 모르겠네요; 다른부분은 똑같이 따라 만들고 Dynamics 코드가 들어있는 Embeded MATLAB Function 블록만 양연구원님꺼를 복사해서 가져오니 에러가 안납니다.. 이 블록 만들때 무슨 설정같은걸 해야 하나요?
블록을 더블클릭 하면 코드를 편집할 수 있는 "MATLAB Function Block Editor" 창이 뜹니다. 여기 메인 메뉴에서 Tools - Edit Data/Ports 메뉴를 실행하면 입출력 포트에 대한 설정을 하는 창이 뜨는데, 여기를 제가 만든 블럭과 동일하게 설정해 보시기 바랍니다. ^^
안녕하세요. 블로그 보면서 바닥부터 하나씩 공부하고 있습니다. 질문드리고 싶은게 좀 많습니다ㅠ
pulse가 왜 3블록인지, 3블록의 차이가 뭔지 궁금합니다.
U2_dot 은 역할이 무엇인가요? 적분피드백이 어떤 효과가 있는지요
a11,a22,b1등은 어떤 파라미터인가요?
1. 밸런싱 로봇을 제어하기 위한 phi, theta, psi 값의 desired 값을 3개의 pulse 블록으로 만든 것입니다.
2. U2_dot은 가속도, U_dot은 속도, U는 위치 라고 생각하시면 됩니다. 밸런싱 로봇의 동역학 모델은 힘을 받아 가속도를 만들어주기 때문에 가속도가 출력됩니다.
3. 행렬의 요소인데, 각각에 대한 의미를 부여하기는 어렵습니다.
T = T - vfc*U_dot - cfc*sign(U_dot);
이부분에서 점성마찰력과 쿨롱마찰력이 왜 나타나는지, 그리고 쿨롱마찰계수에 그냥 U_dot이 아닌 sign(U_dot)값을 곱하는지요
마찰력은 자연계에 존재하는 힘입니다. 마찰력은 상당히 비선형인데 이를 문제를 풀기 위해서는 선형으로 바꿔야 합니다. 그래서 쿨롱과 점성 마찰력으로 모델링 한 것입니다. 관계식을 보면 점성은 속도에 비례하여 발생하고 쿨롱은 속도에 관계없이 움직이는 방향의 반대방향으로 작용합니다. 그래서 sign()연산으로 움직이는 방향만 판별하게 됩니다.
안녕하세요
모델링 모면 동영상으로 시뮬레이션 한부분은 어떻게 만든건가요?
그부분은 블러그에 따로 명시되어저 있는부분이 있나요?
여쭤볼게 있습니다 !
매틀랩으로 제어기를 설계하고 시뮬레이션을 한 후에 , MCU 에 제어기를 어떻게 연동하는지 알고 싶습니다.
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