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안드로메다에서 아이뽕 뽀개기??
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Gyrocompass 3D view 발행 | Market
나의별 2011.10.19 00:09
안녕하세요~~ 혹시 실례가 안된다면 몇가지 여쭤봐도 될까요~~? ^^;
안녕하세요... 답답한 마음에 일방적으로 질문을 좀 올려 놓을게요... 죄송합니다..ㅜㅜ
저는 현재 갤럭시 S2로 자이로스코프를 이용하여 2차원 평면에 포인터를 구현하고 있어요....
쉽게말해 센서마우스 와 아주 유사한 것을 구현하려고 합니다..
이래 저래 자료를 찾아보고 나름대로 연구한 결과
안드로이드 SDK에서 제공하는 자이로스코프 quaternion을 가지고 제가 포인터를 구현해야 할 것 같아요(?)
(제가 수학적 지식이 매우 희박합니다... ㅜㅜ )
다시 말해 quternion으로 orientation을 추정할 수 있을 것 같습니다..
(quaternion 자체가 방향이라고하는데 제가 말씀드리고 싶은 것은 0~360의 절대적 각도를 구할 수 있냐는 생각입니다.)

현재 가속도와 지자기 두 가지의 데이터로 high pass filter를 적용하여
노이즈 없는(?????) orientation을 구하는것 까지는 성공을 했고 (반응속도가 느리다는게 굉장한 핸디캡이네요,,)
이제 남은건 sensor fusion인 것 같더라구요...
근데 그 엄청난 수식에 당황............ ㅜ.ㅜ

그래서 고민고민 삽질삽질끝에
안드로이드에서 추출할 수 있는 자이로스코프 데이터를 노멀한 필터(칼만필터 또는 low pass filter)를
거쳐서 각으로 변환하니까 그럴싸한 값이 나오더라구요..
그런데 문제는 자이로스코프의 특성상 이게 0으로 돌아가더라구요..
원래 자이로스코프의 원리가 그렇다고 알고 있습니다..

http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/angleToQuaternion/index.htm

위의 링크가 제가 생각하는 방향과 비슷하다고 생각합니다..

혹시 시간이 되시면 건방진 저의글을 읽고 조금이나마 조언을 해주십사 이렇게 글을 남깁니다.



P.S 안드로이드 마켓에서 나의별님의 나침반 잘 보았습니다.
별점도 5개 줬구요....^^;;
감사합니다!!! ㅜ.ㅜ
rememberkarl@gmail.com
여기로 보내주시면 됩니다. ㅜㅜ
정말 감사합니다!!!!
관련된 자료를 찾던중 큰 도움이 되어 댓글 남깁니다.
윗분 글을 봤는데 혹시 저도 관련 자료를 얻을 수 있는지요??

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