2.1 여유자유도 역기구학: 영공간(null space) 모션 할당 
2.2 작업의 우선순위 할당(task priority)

 


 

여유자유도를 활용하면 남는 자유도를 활용하여 여러 작업을 동시에 수행할 수 있습니다.  병렬 작업은 각 작업에 동일한 가중치를 할당하여 작업을 수행하게 됩니다. 병렬 작업에서 각 작업이 오차범위 내에서 정상적으로 수행될 때는 문제가 없습니다. 하지만 하나의 작업이 오차범위를 벗어나게 되면 이 작업의 오차를 줄이기 위해 다른 작업의 오차를 키우게 됩니다. 즉, 하나의 작업만 실패하면 되는데 모든 작업이 실패하게 되는 문제가 있습니다. 그래서 보통 작업에는 중요도에 따라 우선순위를 할당하게 됩니다. 중요한 작업을 우선순위가 높게 실행하면서 보다 덜 중요한 작업은 우선순위를 낮게 실행하게 됩니다. 그렇다면 여러 작업을 동시에 수행하다가 여건이 좋지 않으면 우선순위가 낮은 작업 순서로 실패하게 됩니다.

 

다음 문서를 참고하시기 바랍니다.

 

11. 병렬 작업.pdf

 

12. 우선순위 작업.pdf

 

아래 파일은 예제 프로그램 입니다.

 

A0. API.pdf

 

TaskPriority.zip

 

 다음 동영상을 참고하시기 바랍니다.

 

 

Taskpriority.avi