하기소닉에서 만든 스타게이저(StarGazer)나 EvolutionRobotics 사의 NorthStar와 같은 센서는 천정에 서로 구분되는 랜드마크를 만들고 카메라로부터 이 랜드마크를 인식 함으로 로봇의 위치를 상대적으로 알 수 있습니다. 이때, 천정의 랜드마크 정보와 좌우 바퀴의 오도메트리 정보를 읽을 수 있다면, 이 둘을 EKF로 융합함으로 로봇의 위치인식 성능을 높일 수 있습니다.

 

다음 문서는 이와같이 천정 랜드마크를 이용한 EKF 위치인식에 대한 설명입니다.

 

EKF Localization(Identified Ceiling Landmark).pdf

 

구현된 소스코드를 참고하시기 바랍니다.

 

mobile_robot_EKF_ceiling_landmark.zip

 

상기 소스코드를 컴파일 하여 실행하기 위해서는 이동로봇을 시뮬레이션 하는 시뮬레이터를 먼저 실행하여야 합니다. 이동로봇 시뮬레이터는 다음 링크를 참조하시기 바랍니다.

 

http://blog.daum.net/pg365/67 - Mobile Robot Simulation 프로그램

 

아래는 EKF 위치인식을 시뮬레이션 하는 동영상입니다. 동전만한 회색 원이 천정의 랜드마크 인식범위를 의미합니다. 파란색 원은 시뮬레이션상 로봇의 실제 위치, 초록색 원은 로봇의 좌우 바퀴의 이동량 만으로 dead-reckoning 한 로봇의 위치, 밝은 초록색 원은 EKF로 추정한 로봇의 위치, 붉은색 타원은 추정한 로봇의 covariance 입니다.