여기서는 무인운전차량의 자율주행 소프트웨어(http://blog.daum.net/pg365/248)에서 전방 장애물에 대응하는 방법에 대한 내용을 소개합니다. 다음 그림과 같이 골프 카트의 전방 범퍼에 사람의 무릎 높이로 장애물을 감지하기 위한 레이저 스캐너(Sick LMS151-10100)가 지면과 수평으로 장착되어 있습니다.

 

 

 

이 센서를 통해 50Hz로 환경 정보를 수집하고 차량의 진행 방향에 있는 장애물을 감지하여 차량의 속도와 감속도를 조절하게 됩니다. 아직은 우회경로를 만들어 장애물을 회피하거나 하는 기능은 구현되어있지 안고, 단지 장애물이 감지되면 차량은 장애물과 충돌하지 않고 멈추도록 되어있습니다.

 

자세한 내용은 다음 파일을 참조하시기 바랍니다:

   

장애물 대응.pdf

 

자율주행 소프트웨어의 소스코드에서 문서와 관련된 소스코드는 PathFollowing.cpp, PathFollowing.h, Mobility.cpp, Mobility.h 파일입니다. 이 파일들을 참조하시기 바라며, 상기 문서는 소프트웨어를 구현하기 전에 설계에 관련된 문서로 실제 구현된 코드와 차이가 있을 수 있습니다.


 * 관련 글목록

    1. 무인운전차량의 자율주행

    2. 무인운전차량의 자율주행 소프트웨어
    3. 무인운전차량의 주행환경 편집 소프트웨어
    4. 무인운전차량의 자율주행을 위한 경로계획
    5. 무인운전차량의 자율주행을 위한 경로추종
    6. 무인운전차량의 자율주행을 위한 장애물 대응
    7. 무인운전차량의 조향각 캘리브레이션
    8. 도로의 자석을 이용한 무인운전차량의 위치인식