다른 많은 인도 학파에게 광범위한 영향을 주었다. 파탄잘리(Patañjali : BC 2세기경 활동한 것으로 추정됨)의 〈요가경 Yoga-stra〉이 기본 경전이다. 지성사적인 면에서보다 수행 면에서 더욱 중요한 역할을 담당했던 요가파는 사상 면에서는 상키아파(Skhya)의 철학에 대체로 기초를 두고 있다. 다만 해탈을 추구하는 사람들에게 모범이 되는 신의 존재를 인정하는 점만이 다르다. 요가파와 상키아파는 모두 자아(purusha)가 무지와 환상으로 인한 물질(prakriti)에 대한 속박에서 벗어날 때 해탈이 성취된다고 본다. 서로 구분되는 여러 단계를 따라 만유(萬有)가 전개된다고 하는 상키아파의 견해는 요가파에 와서 이 순서를 역전시키려는 노력으로 발전했다. 즉 요가파에서는 자아가 순수함과 의식의 본래의 상태로 되돌아가기 위해 현상세계에서 벗어나려고 노력한다. 수행자가 일단 혼돈스러운 정신적 활동을 억누르고 통제할 줄 알게 되어 물질세계에 집착하지 않는 데 성공하면, 그는 삼매(三昧), 즉 궁극적 실재와 환희에 넘치는 합일을 이루는 깊은 집중상태로 들어갈 수 있게 된다.

요가는 보통 8단계로 구분된다(八支瑜伽 agayoga). 처음 두 단계는 윤리적 준비단계인 금제(禁制 yama)와 권제(勸制 niyama)이다. 금제는 살생을 삼가는 것(不殺生 ahimsa)을 비롯하여 거짓말, 도둑질, 음란한 짓, 탐욕을 삼가는 것이며, 권제는 청정(淸淨)·만족·고행·학송(學誦)·염신(念神)을 행하는 것이다. 다음의 2단계는 신체적 준비단계이다. 여러 가지 신체의 자세를 규정한 좌법(坐法)은 수행자의 신체를 잘 조절하여 유연하고 건강하게 만들기 위한 것이다(→ 아사나). 좌법에 어느 만큼 숙달되었는가 하는 것은 일정한 시간 동안 무심결에 움직인다거나 자세를 흐뜨러뜨리는 일 없이 하나의 고정된 자세를 지속할 수 있는 능력에 의해 측정된다. 조식(調息 Pr yma)은 호흡을 이완시키기 위해 호흡의 리듬을 안정시키려는 일련의 수련들이다. 5번째 단계인 제감(制感 pratyhra)은 감관을 제어하고 감각을 외적인 대상과 분리시켜 정신 속으로 끌어들이는 능력을 말한다.

이상의 5지(五支)는 요가의 외적 수련에 관한 것이고 나머지 3지(三支)는 내지(內支)라고 하여 순전히 정신적·내적인 수련과정이다. 집지(執持 dharana)는 외부세계에 대한 의식을 오랫동안 하나의 대상에 집중시키는 능력을 말한다. 보통 수련에서는 정신을 코 끝이나 신상(神像)과 같은 대상에 고정시킨다. 정려(靜慮 dhyana)는 자아를 잊고 명상의 대상에 몰입하는 것이다(→ 선). 삼매(Samadhi)는 마지막 단계이자 윤회에서 벗어나기 위한 필수조건이다. 이 단계에서 명상자는 관조의 대상과 자신을 하나로 인식하고 하나로 체험하게 된다.

요가파가 형성되기 이전의 유래는 불분명하다. 초기 베다 문헌에서 무아경에 빠진 사람에 대한 언급이 있는데 그들이 훗날의 요가 수행자의 선조이었을 수도 있다. 요가파는 비록 독립된 한 학파(darana)가 되었지만 그것의 사상 및 수행법 중 많은 것들이 다른 학파에서도 발견된다. 시간이 지남에 따라 요가의 특정단계가 그 자체로서 목적이 되기도 했다. 잘 알려진 예로서 하타 요가(Haha Yoga)라는 한 요가 학파에서는 조식과 좌법만을 수련하기도 한다. 파탄잘리의 요가는 때로 다른 학파와 구별하여 라자 요가(Rja Yoga 王瑜伽)로 불린다.

요가는 서사시 〈바가바드기타 Bhagavadgt〉에서처럼 신과 합일을 이룬다는 다소 포괄적인 의미에서 이같은 합일을 이루는 여러 길, 곧 마르가(mrga)를 구체적으로 지칭하기 위해 사용되기도 한다. 20세기에 와서 요가파의 철학과 수행은 서구에서 갈수록 인기를 끌게 되었다. 미국에서 처음 만들어진 중요한 수행단체는 1920년에 파라마한사 요가난다가 창설한 자아실현협회(Self-Realization Fellowship)이다. 그로부터 약 50년 후에는 미국과 유럽에서 다양한 요가파 단체들, 무종파적 강습소들, 텔레비전 방송 등을 통해 요가 요법의 신체와 정신에 유익한 점이 강조되면서 요가가 널리 대중화되었다.