25일 세종시에서 자율주행 기반 대중교통 기술 선보여-자율주행 버스 간 환승·실시간 수요대응 서비스 등 4년 개발성과 최종 시연

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2021. 11. 25.

25일 세종시에서 자율주행 기반 대중교통 기술 선보여-자율주행 버스 간 환승·실시간 수요대응 서비스 등 4년 개발성과 최종 시연

담당부서첨단자동차과 등록일2021-11-25 11:00

 

25일 세종시에서 자율주행 기반 대중교통 기술 선보여

- 자율주행 버스 간 환승·실시간 수요대응 서비스 등 4년 개발성과 최종 시연 - 

 

□ 국토교통부(장관 노형욱)는 11월 25일 세종시 일대에서 지난 4년간 진행해 온 자율주행 기반 대중교통시스템 기술개발에 대한 최종 성과시연회를 개최하였다고 밝혔다. 

 

ㅇ 국토교통부는 ‘18년부터 올해까지 연구개발*을 진행하여 총 8대의 자율주행 버스(대형버스 3대, 중형버스 5대) 및 승객용 모바일 앱을 개발하고 별도의 관제센터를 구축·운영하였으며, 

 

* (기간/예산) ’18.4∼’21.12 (3년 8개월) / 총 360억원(정부 268억원, 민간 92억원) 

(수행) 한국교통연구원(주관), 서울대, 현대차, 세스트, 카이스트 등 15개 기관

 

 

ㅇ 오늘 성과시연회에서는 세종시 일대 약 10km 구간에서 자율주행 버스를 통한 대중교통 운영 전 과정*에 대해 선보였다.

 

* 세종고속시외버스터미널에서 앱으로 탑승을 예약하여, 국책연구단지까지 이동하는 모든 과정(승하차, 환승)을 시연하며, 코로나-19 방역수칙을 준수하여 추진

 

⃞ 시연회의 주요 내용은 다음과 같다.

 

ㅇ (BRT 운행) 대형버스가 BRT 노선(세종고속시외버스터미널~정부청사북측, 약 4.8km)을 따라 운행(최대속도 50km/h)하며, V2X 통신을 통한 자율협력주행*, 정류장 정밀정차 등을 선보인다.

* 앞 차 및 주변차량의 속도, 위치 등 주행정보(V2V), 교차로 상황 및 신호정보(I2V) 등을 제공받아 운행을 제어 

 

ㅇ (승하차·환승) 모바일 앱을 통해, 간선버스 및 지선버스 탑승 통합예약, 승하차 알림, 환승 도보 경로 제공 등의 서비스를 시연한다.

 

ㅇ (지선 운행) 정부청사북측 정류장에서 중형버스로 환승하여, 국책연구단지까지 약 4.5km 구간에 대해 운행하며, 실시간 승객 탑승 예약에 따른 운행경로 변경, 공사구간 등 도로환경 대응 운행을 시연할 계획이다.

 

⃞ 향후 자율주행 기반의 대중교통서비스가 상용화되는 경우, 대중교통의 안전성과 효율성*이 대폭 향상될 것으로 전망되며, 

 

* 수요응답형 운행에 따라 기존 정기노선대비 통행시간 20%∼36% 감소

 

ㅇ 국토교통부는 그간의 기술개발 성과를 바탕으로, ‘25년에는 자율주행 버스를 포함한 자율주행 기반의 교통·물류 서비스가 상용화 될 수 있도록 추진할 계획이다. 

 

* 제1차 자율주행 교통물류 기본계획(‘21∼’25) 내 목표, 추진과제 제시

 

□ 국토교통부 어명소 교통물류실장은 “향후 자율주행 버스는 도심지역이나, 심야시간 등에 활용되어 국민의 이동 편의성을 대폭 향상시킬 수 있는 핵심 기술로, 

 

ㅇ “지난 6월 수립한 ‘제1차 자율주행 교통물류 기본계획’에 따라 자율주행 셔틀·배송 등의 서비스가 조속히 상용화될 수 있도록 민간의 기술개발을 적극 지원하는 동시에 법·제도 정비, 인프라 구축 등을 차질없이 추진하겠다”고 밝혔다.

참고1 자율주행기반 대중교통시스템 실증 연구 시연계획(안)

 

□ 행사 개요

 

ㅇ (일시) ’21. 11. 25. (목) 10:00 ~ 11:10(총 1시간 10분)

 

ㅇ (장소) 세종시 일대(시외터미널~청사북측~국책연구단지) 및 교통연구원

 

ㅇ (참석) 국토부 교통물류실장, 세종시, KOTI, KAIA, 세종교통공사 등

 

□ 주요 내용

 

ㅇ (자율협력주행 시연) 자율주행버스가 주변 차량의 주행정보(V2V), 신호정보(I2V), 도로교통정보(C2V)를 제공받아 감속·정지 및 차로변경

 

* V2V(차로, 위치, 속도), I2V(교차로 및 횡단보도신호), C2V(ITS 정보) 

 

ㅇ (편의서비스 시연) 모바일 App*기반 승객의 승하차 및 환승 예약·알림, 실시간 수요응답형 경로변경, 비상 시 대체차량 지원 

 

* 자율주행기반 대중교통 서비스 제공을 위해 교통센터를 중심으로 사용자와 BRT버스-중형버스 간 연계·환승 全 과정을 포함한 Fleet management 서비스 제공 

 

ㅇ (영상 시연) 정지차량, 무단횡단, 우회전차량 상충, 도로점용(공사), 악천후(안개) 주행시거 제한 등 위험상황대응* 영상 시연(사전 촬영)

 

* 자율주행버스의 센서 범위 바같의 위험정보를 디지털인프라 기술(C-ITS)를 통하여 수집하고 교통관제센터에서 안전한 통과·접근속도, 차로변경정보 제공 

 

□ 세부일정

 

시간 장소 행사내용

10:00-10:10 세종고속시외버스터미널 ∘시연개회(연구단 소개, 전시차량 안내)

10:10-10:20 세종고속시외버스터미널 ∘사진촬영 및 시연차량 탑승

10:20-10:30 한두리대교→정부청사북측 (BRT 구간) ∘서비스 및 안전매뉴얼 설명

∘자율협력주행 시연, 영상시연

10:30-10:50 정부청사북측→국책연구단지 ∘환승(BRT버스→중소형셔틀)

(지선 구간) ∘편의서비스 시연, 영상시연

10:50-11:10 교통관제센터 ∘상황판 시연

∘성과발표 및 종료

참고2 시연 구간

 

일렉시티EV(대형버스): 세종시 한솔동 정류장 → 정부세종청사북측 정류장(4.8km)

카운티EV(중소형버스): 정부세종청사북측 정류장 → 국책연구단지

(4.5km)

일렉시티EV(대형 버스) 카운티EV(중소형 버스)

구분 서비스 구분 서비스

1  출발지(세종시외버스터미널 차고지) 8  정류장 정밀정차

 승하차 알림 예약(승차) / 환승

 예측수요기반 버스경로 제공

2  자율주행모드 시작 (운전자→시스템) 9  시스템모니터링기반 제어권 안전전환

3  승하차 예약 알림(승차) 10  교통상황판단 속도지원

 정류장 정밀정차 (우회전 상충 차량 발생)

4  정류장 정밀정차* 11  실시간 수요응답형 경로 변경

 정류장 정밀정차

 승하차 알림 예약(승차)

5  차량정보협력 속도제어 12  비상시 대체차량 지원

(전방차량 시거불량, 돌발상황 발생)  정류장 정밀정차

 승하차 알림 예약(승차 및 하차)

6  정류장 정밀정차* 13  도로환경 대응 차로 변경

7  정류장 정밀 정차 14  정류장 정밀정차

 승하차 알림 예약(하차) / 환승  승하차 알림 예약(하차)

15  자율협력주행 대중교통 운행효율성 시뮬레이션

상시 서비스  신호정보협력 자율주행  차량정보협력 속도제어

 차내 승객용 정보제공  교통상황판단 속도지원

* 시연시간 단축을 위해 무정차로 통과

참고3 시연 세부 시나리오

 

□ 시연 서비스(인포그래픽)

시연 서비스 인포그래픽

 

서비스 비교

기존 고정노선기반 대중교통시스템 서비스 CAPTAIN 수요대응 대중교통시스템 서비스

(카카오맵 App) (실시간 정보)

 

구 분 거리 정류장수 통행시간 환승/대기시간 구 분 거리 정류장수 통행시간 환승/대기시간

BRT 구간 2.9km 4개 5분 1분 33초 BRT 구간 2.9km 2개 6분 -

지선구간 5.4km 8개 12분 9분 26초 지선구간 5.4km 5개 12분 1분

계(예측) 8.3km 12개 34분  계(예측) 8.3km 7개 19분

구 분 거리 정류장수 통행시간 환승/대기시간 구 분 거리 정류장수 통행시간 환승/대기시간

BRT 구간 2.9km 4개 5분 - BRT 구간 2.9km 2개 7분 -

지선구간 5.4km 8개 16분 9분 지선구간 5.4km 5개 16분 4분

계(실주행) 8.3km 12개 30분 계(실주행) 8.3km 7개 27분

□ 시연 서비스(시연 연상)

구 분 검지 전(前) 검지 후(後) HMI 표출

일렉시티 (BRT 구간)

차량 탐지 및 속도 지원

 

보행자 탐지 및 속도 지원

카운티 (지선 구간)

차량 탐지 및 속도 지원

 

보행자 탐지 및 속도 지원

 

도로환경 대응 차로 변경

□ 시연 스케줄

시간 구분 세부내용 장소

10:00 시연 행사 개최 · 시연 개최  차고지

10:00 – 10:10 자율협력주행버스 설명 · 연구단 소개 차고지

(10분) · 차량 내외부 장치 설명

10:10 – 10:15 사진촬영 · 시연 참관단을 대상으로 기념사진 촬영 차고지

( 5분)

10:15 – 10:20 차량 탑승 및 착석 · 대형 3호차 이동 및 탑승 차고지

( 5분)

10:20 – 10:22 시연 사전 설명 · 시연 서비스 설명 차고지 → 

( 2분) · 안전매뉴얼 설명 한두리대교

10:22 – 10:30 자율협력주행 대중교통  · 정류장 정밀정차 한두리대교

( 8분) BRT 구간 시연  · 승하차 알림 예약  

(대형) · 차량정보 협력 속도제어 정부세종청사 북측 정류장

· 신호정보 협력 자율주행

· 차내 승객용 정보제공

· 교통상황판단 속도지원

10:30 – 10:33 하차 및 환승 · 정부세종청사북측 정류장 하차 정부세종청사 북측 정류장

( 3분) · 중소형2호차로 환승(보행 이동)

10:33 – 10:50 자율협력주행 대중교통  · 예측수요기반 버스 경로 제공 정부세종청사 북측 정류장

(17분) 지선구간 시연 · 승하차 알림 예약  

(중소형) · 정류장 정밀정차 세종연구단지 입구 정류장

· 교통상황판단 속도지원

· 시스템 모니터링 기반 제어권 안전전환

· 실시간 수요응답형 경로 변경

· 도로환경 대응 차로 변경

· 비상 시 대체차량 지원

10:50 – 10:55 하차 및 이동 · 국책연구단지 정류장 하차 세종연구단지 입구 정류장

( 5분) · 한국교통연구원으로 이동

10:55 – 11:05 교통관제센터 상황판 시연 · 자율협력주행 대중교통 운영 효율성 시뮬레이션 한국교통연구원

(10분)

11:05 시연 종료 - 한국교통연구원

□ BRT 구간(자율 C1) 시연 서비스 시나리오

 

 

□ 지선 구간(자율 D1) 시연 서비스 시나리오

 

□ 교통관제센터(TCC) 시연 서비스 시나리오

 

관제센터 상황판 화면 표출방식

 

 

표출 가능 항목 및 세부정보

1 차량 운행현황 · 운행 중인 차량 현황 및 배차정보 7 일일 운영 현황 · 자율주행현황, 자율주행 운행효율

· 차량의 자율주행 상태정보 · 서비스 이용현황

2 차량 상태 현황 · 차량의 센서별 정보수집동작 현황 8 교차로 운행정보 · 신호현시, 교차로 CCTV 영상, 보행자 정보

3 차량 안전 모니터링 · 차량 운행상황에 따른 이미지 표출 9 지하차도 운행정보 · 지하차도 운행현황 모니터링

· 실시간 안전 지수 표출 · 지하차도 전체 구간 표출

4 시스템 기능 안전 모니터링 · 자율주행 시스템 기능의 안전 모니터링 10 클라우드 운영 현황 · 클라우드 내 서버 및 프로세스 운영현황 정보

5 인프라 및 연계시스템 운영 현황 · 인프라, 연계시스템 운영 현황 11 차량 운행정보 · 특정 차량운행 상황 시각화, V2X 통신 현황

6 정밀지도 기반 관제 모니터링 · 차량 정보 및 인프라 정보 12 정류장 정밀정차 운행정보 · 정밀지도 기반 정류장 부근 정보 표출

· 차량의 노선정보 표출

차량 정보 설정 화면 돌발상황 설정 화면 

 

 

ㅇ 활용 정보/표출 정보

활용 정보(Input) 표출 정보(Output)

 ATMS(Advanced Traffic Management System)  정류장 단위 정보

 BIS(Bus Information System)  링크 단위 정보

 신호 정보  차량 단위 정보(일반 차량)

 자율협력주행차량 정보(PVSD: Prove Vehicle Safety Data)  차량 단위 정보(자율협력주행버스)

 돌발상황 정보  전체 네트워크 정보

 네트워크 정보  시뮬레이터 성능 정보

 

참고4 자율주행기반 대중교통시스템 실증연구 사업 개요

 

□ 연구기간 및 개발비

 

ㅇ (연구기간) ‘18년 4월 27일 ~ ’21년 12월 31일 (3년 8개월)

 

ㅇ (총 연구개발비) 35,978백만원(정부 26,779백만원/민간 9,194백만원)

 

(단위:백만원)

1차 2차 3차 4차 합계

연구기간 ’18.4∼’18.12 ’19.1∼’19.12 ’20.1∼’20.12 ’21.1∼’21.12 ’18.4∼’21.12

(8개월) (12개월) (12개월) (12개월) (3년 8개월)

연구비(정부) 961 9,118 10,460 6,240 26,779

 

□ 연구단 구성

 

ㅇ 총 15개 기관(위탁): 산 10(1), 학 1(1), 연 2

 

주관 : 한국교통연구원(강경표)

자율주행기반 대중교통시스템 실증 연구

 

 

1세부 :  2세부 :  3세부 : 한국교통연구원

서울대학교 산학협력단 ㈜세스트 (강경표)

(이경수) (서대화)

자율협력주행 기반 친환경 대중교통 플랫폼 기술 개발 지능형 인프라 연계 자율주행지원 관제 시스템 개발 사용자 중심 대중교통 운영환경 구축 및 실증 평가기술 개발

 

공동/위탁/참여기업 공동/위탁/참여기업 공동/위탁/참여기업

(공동)에스더블유엠(주),  (공동) 한국교통연구원,  (공동) ㈜텔레컨스, 

현대자동차(주),  ㈜엔제로, SK텔레콤, 인포뱅크(주), 

주식회사 스트라드비젼 ㈜엠큐닉 ㈜데이터위즈, 

(위탁) ㈜지오스토리 한국법제연구원

세종도시교통공사

(위탁) 한국과학기술원

참고5 연구단 성과물 및 실증

 

CAPTAIN 대중교통시스템 대상/기능 호차 노선 구간 비고

자율협력주행 일렉시티EV 1 자율C1 BRT 시계방향 V2V 통신을 위한 2대 동시 운행

전기버스 2 (순환구간) 

(수단) 3 자율C2 BRT 반시계방향 -

(순환구간)

카운티EV 1 자율D1 District A -

2 (지선구간)

3 비상 시 대체차량 운행 

4 자율D2 District B -

5 (지선구간)

도로환경 모니터링 차량 및 보행자 - - BRT & 

(인프라) 검지기 등 District

교통관제센터 교통관리 및 - - BRT & 

(센터) 운영제어 District

 

BRT 순환구간

세종시 BRT 

링로드 구간 (양방향)

(약 23km)

District A 지선구간

정부청사 주변

국책연구단지

(약 8.7km)

District B 지선구간

정부청사 및

주요 랜드마크

(호수공원, 컨벤션 센터 등)

(약 7.7km)

구 분 연구단 성과물

센터

교통관제센터(TCC)

인프라

HD map, 리빙랩 검지기, 노변기지국(RSU)

수단 전면

전면

 

측면 측면

대형버스(일렉시티 3대) 중소형버스(카운티EV 5대)

참고6 시연차량 제원 및 사진

 

일렉시티

차량 승차인원 (인) 27+1+20(입석)

제원 전장 (mm) 10,995

전폭 (mm) 2,490

전고 (mm)  3,420

축간거리 (mm) 5,400

윤거 (mm) (전) 2,060

(후)1,835

배터리 종류 리튬 폴리머

배터리 용량 (kWh) 256

모터형식 영구자석형 동기모터

모터최대출력 (kw) 240(326마력)

타이어 275/70R22.5

차량

사진

카운티 EV

차량 승차인원 (인) 15

제원 전장 (mm) 7,710

전폭 (mm) 2,035

전고 (mm)  2,795

축간거리 (mm) 4,085

윤거 (mm) 1,705

1,495

배터리 종류 리튬이온 폴리머

배터리 용량 (kWh) 128

모터최대출력 (kw) 150

타이어 205/75R17.5-10PR

차량

사진