추측항법(Dead-reckoning): odometric localization

댓글 4

Mobility/Odometry

2011. 7. 12.

 

추측항법(Dead-reckoning)이라고 함은 GPS와 같은 로봇의 위치인식 센서에서 로봇의 위치가 들어오지 않을 때 바퀴의 이동량만으로 로봇의 위치를 추측하는 방법을 말합니다. 로봇의 미끄러짐이 없고 바퀴의 크기와 회전각 등을 정확히 알고 있다고 하면 추측항법 만으로도 정확한 로봇의 위치를 계산할 수 있겠지만, 로봇 모델링의 오차와 주변에서 발생하는 각종 에러 요소에 의해 추측 항법으로 계산한 위치에는 에러가 누적됩니다. 이를 보정하기 위해 DGPS, North Star, U-SAT와 같은 각종 위치인식 센서를 사용하여 칼만필터로 정합하는 과정을 거치게 됩니다.

 

 

여기서는 추측항법을 위한 바퀴의 이동량을 적분하는 3가지 방법에 대하여 소개합니다. 자세한 내용은 아래 문서를 참조하시기 바랍니다.

 

Odometric Localization.pdf

 

 

 

- 첨부파일

Odometric Localization.pdf